投稿者：美村蔵親 さん

ロボットにスーパーコンピューターを載せるなんて考えられなかった、昭和の時代に考えられた二足歩行ロボットの足の構成例。　タンジェントダンパによって、衝撃と作動誤差の吸収、反力制御をおこないます。　ピッチ用サーボは差動歯車を内蔵し、反対側からもクランク・ロッドが出て、タンジェントダンパ（大）に接続されています。 高性能のコンピューターによる高速精密制御で現象を押さえ込むのでなく、機体の慣性，弾性，抵抗…